Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門

著者 : 上田隆一

• 日経BP (2017年3月30日発売)

作品紹介・あらすじ

ロボットミドルウエア「ROS」を
実機のRaspberry Piロボットで使う知識とワザ

　Raspberry Piを搭載した車輪型ロボットを題材に、Linuxで動くロボットのプログラミングについて扱った本です。業界標準となったロボット用ミドルウエア「ROS」（ロス）を中心に、その技術全体を、実際にロボット「Raspberry Pi Mouse」（アールティ製）を動かしながら経験できるようにしました。

　ROSのセットアップと活用はもちろん、「技術の総合格闘家」であるロボットの開発者、研究者が押さえておきたい技術や知識を網羅しています。具体的には、デバイスドライバの書き方、Linuxシステムの扱い方、Webサーバーとの連携、GitHubの使い方、ライセンスの選択、基本的なテスト方法などを取り上げました。

　さらに、USBカメラを使った顔認識、音声認識ソフトを使った音声制御、スマートフォンなどのWebブラウザーから操作できるWebアプリの作成、測域センサを使った地図の生成に取り組みます。

　ROSを実機で動かすための知識とワザを凝縮した本です。

感想・レビュー・書評

[senookenさんの感想 · 2018年9月8日]

# 書評☆3 Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門 | Raspberry Pi Mouseを使ったロボット作成入門

## 概要
Raspberry Piを搭載したロボット (アールティ社のRaspberry Pi Mouse: ラズパイマウス) を題材に，Linuxで動くロボットのプログラミングを解説している。

日経Linux 2015年6月-11月号での連載と2016年1月-9月号の連載を大幅にROS化して再構築したものとなっている。

まず，書名にROSとある。これは*Robot Operation System*のことだ。Real-time OSを期待していたので，若干肩透かしを食らってしまった。

内容としては，ラズパイマウスをプログラミングで動かす方法を解説している。特徴は，導入部分でGitHubによるコード管理，やTravisCIによる自動テスト，ウェブアプリを作ってのスマホからの操作など，幅広い内容を扱っているところだ。

ただし，全体的に高度な内容を扱っており，ロボット開発に対する高い興味がなければ，難しいと感じた。まず，ラズパイマウス自体が約5万円であり，比較的高価だ。そして，プログラミングはPythonをメインに扱っている。

大学の教材として活用されることを意識しており，全13章で1章1コマ+書籍外の内容2コマで大学講義の15回の授業を念頭においているとのこと。

個人的には，合間に書かれているOSS界隈の話が面白かった。

## 結論
Raspberry Pi Mouseを使ったロボット開発の入門を指南している。全体的に，難易度やハードルが高めだったので，ロボット開発に対する高い意欲のある人にとっては，よい本だと思う。そうでなければ，ついていくのが厳しいと感じた。

パーマリンク: <https://senooken.jp/blog/2018/09/07/>

[日本工業大学LCセンター図書館さんの感想 · 2017年7月8日]

教員推薦

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https://mlib3.nit.ac.jp/webopac/BB00541013

[fraserlibさんの感想 · 2017年4月14日]

請求記号　548.3/U 32

著者プロフィール

「シェル芸」という言葉を作った人。本業はプログラミングの得意（自称）なロボット工学の研究者。ロボットサッカーの競技者で某国立大の教員だったが、現場経験がないとプログラミングは語れないと思って（あと、大学がいろいろ面倒くさいと思って）研究を中断し、4年半、ロボットとは無関係の企業システムを手がける企業に勤務。現在は千葉工業大学の教員。企業時代から執筆活動を始めてシェル芸と本業両方で著書多数。GitHub（https://github.com/ryuichiueda）では自作のシェルやBash製のCMS、ワンライナー用のPythonラッパーであるopy、その他ロボット用のプログラムを公開している。

「2021年 『1日1問、半年以内に習得　シェル・ワンライナー160本ノック』 で使われていた紹介文から引用しています。」