1947年、愛知県半田市生まれ。早稲田大学第一文学部中退。
1976年、沢田情児(故人)、西村克己(現・木場勝己)と、斜光社を結成。1980年、木場、小出修士、森川隆一等と劇団秘法零番館を結成。以後、佐野史郎とのユニット・JIS企画、劇団東京乾電池、狂言師・茂山正邦(現・十四世茂山千五郎)らとの「伝統の現在」シリーズ、彩の国さいたま芸術劇場、水戸芸術館、AI・HALL、大野城まどかぴあ等の公共ホールで活動を展開。
1981年『あの大鴉、さえも』で第25回岸田國士戯曲賞、1995年『月ノ光』の作・演出で第30回紀伊國屋演劇賞・個人賞、1996年同作で第47回読売文学賞(戯曲・シナリオ賞)、同年JIS企画『月ノ光』、扇町ミュージアムスクエアプロデュース『坂の上の家』、劇団東京乾電池『みず色の空、そら色の水』『氷の涯』、彩の国さいたま芸術劇場『新・ハロー、グッバイ』の演出で第3回読売演劇大賞優秀演出家賞、1998年『今宵かぎりは...』(新国立劇場)、『風立ちぬ』(劇団東京乾電池)で第49回芸術選奨文部科学大臣賞を受賞。2004年、紫綬褒章を受章。
「2024年 『竹内銃一郎集成 引用ノ快』 で使われていた紹介文から引用しています。」