1951年生まれ、兵庫県姫路市出身。義竜会会長、初代竹中組組長秘書、のちに竹中武組長の下で若頭補佐、中野会若頭補佐、古川組舎弟頭補佐を歴任。2005年に二代目古川組の盃を拒否して破門処分となり、カタギとなる。現在は暴力団員の更生を支援するNPO法人「五仁會」代表。2016年の山口組分裂騒動ではヤクザに精通した第一人者として、「新・情報7DAYSニュースキャスター」（TBSテレビ系）などテレビ各局の報道番組にコメントを寄せ、「ビートたけしのTVタックル」（テレビ朝日系）へのゲスト出演で話題となる。2019年の神戸山口組幹部襲撃事件では「直撃LIVE グッディ！」（フジテレビ系）に緊急出演し、そのくわしい解説が反響を呼んだ。2021年にYouTubeに開設した「竹垣悟チャンネル」も好評を博している。著書に『極道ぶっちゃけ話 「三つの山口組」と私』（イースト・プレス）、『若頭の社会復帰と三つの山口組の行方 中野太郎の激震から七代目の野望まで』（徳間書店）、『山口組ぶっちゃけ話 私が出会った侠客たち』（清談社Publico）がある。 「2023年 『懲役ぶっちゃけ話』 で使われていた紹介文から引用しています。」
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