“巧みさ”とロボットの力学

著者 : 有本卓 関本昌紘

• 毎日コミュニケーションズ (2008年5月31日発売)

作品紹介・あらすじ

冗長な自由度をもつロボットでは、逆運動学の不良設定性が問題となり、これをいかに解決するかがロボットの"巧みさ"を実現する鍵となる。本書ではロボットのもつ多自由度が生き、不良設定性が解消される数理科学的な道筋を示し"巧みさ"の源泉を探る。

著者プロフィール

前東大

「2002年 『新版 ロボットの力学と制御』 で使われていた紹介文から引用しています。」